Вперше проект створення реєстрового козацтва був висунутий в 1524 році, за правління великого князя литовського і короля польського Сигізмунда I. Реалізований він в 1572 році, за Сигізмунда II Августа, коли Україна входила до складу Речі Посполитої. В реєстр тоді записали 300 козаків.

Втім, українські козаки використовувались урядом у війнах і раніше, підтвердженням тому - згадки про існування більш ранніх козацьких реєстрів. Реєстрові козаки були незалежними від місцевої адміністрації, звільнялися від сплати податків, отримували привілеї, і однією з них було право на володіння містечком Трахтемирів (з монастирем і землями до Чигирина для зимових квартир, арсеналу, що був своєрідною столицею реєстровиків, госпіталю). Реєстровим козакам також були надані клейноди.